Обзор статьи

«Парк-ассистент» - система помощи при парковке для автопоезда

УДК: 

629.067

DOI: 

10.23968/1999-5571-2023-20-3-88-96

Страницы: 

88-96

Аннотация: 

Водителям автопоездов (АП) практически ежедневно приходится маневрировать в стесненных условиях, в том числе двигаясь задним ходом, что представляет значительную сложность. Существующие электронные системы парктроников реализованы только для одиночных автомобилей. Имеющиеся публикации, касающиеся АП, посвящены поискам оптимальных алгоритмов управления без участия водителя. Целью данного исследования является разработка системы «Парк ассистента» (ПА), помогающей водителю выполнить маневрирования АП задним ходом в сложных условиях. Для этого с помощью «навигационной системы» оценивается и моделируется текущая ситуация, определяются начальные координаты АП и планируемое место парковки. Используя математическую модель АП, рассчитывается траектория «оптимального движения тягача и полуприцепа». Оптимальная траектория движения АП задним ходом и алгоритм поворота рулевого колеса рассчитываются с помощью специально разработанной программы. Действия водителя для выполнения маневра парковки АП сводятся к выполнению «рекомендаций» на экране ПА. Полученные теоретические и практические результаты вносят вклад в развитие перспективного автономного автомобильного транспорта.

Список цитируемой литературы: 

  1. Boscher T. Development of an Objective Evaluation Method for Manual and Automated Parking Maneuvers / T. Boscher, A. Günther, K. Scheck. // 12th International Munich Chassis Symposium 2021 / P. Pfeffer editor. (eds). Berlin: Springer Vieweg, 2022. Pp. 124-143. URL: https://doi.org/10.1007/978-3-662-64550-5_8

  2. Park assist. Text: ellektronisch // Bosch Mobility: offizielle Website. URL: https://www.bosch-mobility-solutions.com/en/solutions/parking/parking-as.... 20.03.2023

  3. Driving assistance and parking assistance systems for cars. Text: ellektronisch // Valeoservice: offizielle Website. URL: https://www.valeoservice.com/en-com/passenger-car/driving-assistance-and.... 20.03.2023

  4. Vorobieva H., Glaser S., Minoiu-Enache N., Mammar S., “Automatic Parallel Parking in Tiny Spots: Path Planning and Control,” in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 16, no. 1. Pp. 396-410. Feb. 2015. DOI:10.1109/TITS.2014.2335054

  5. Zhang J., Chen H., Song S., Hu F. (2020) Reinforcement learning-based motion planning for automatic parking System. IEEE Access 8:154485-154501. URL: https://doi.org/10.1109/ACCESS.2020.3017770

  6. Li C., Jiang H., Shidian M., Jiang S., Li Y. (2020). Automatic Parking Path Planning and Tracking Control Research for Intelligent Vehicles. Applied Sciences. 10. 9100. DOI:10.3390/app10249100

  7. Sun C., Zhang X., Xi L., Tian Y. (2018). Design of a Path-Tracking Steering Controller for Autonomous Vehicles. Energies, 11 (6), p. 1451. URL: https://doi.org/10.3390/en11061451

  8. Manav A. C., Lazoglu I. (2021). A Novel Cascade Path Planning Algorithm for Autonomous Truck-Trailer Parking. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, [online]. Pp. 1-15. URL: https://doi.org/10.1109/TITS.2021.3062701

  9. Mörhed J., Östman F. Automatic Parking and Path Following Control for a Heavy-Duty Vehicle. Master of Science Thesis in Electrical Engineering. Department of Electrical Engineering, Linköping University, 2017

  10. Thrun S. Exploring artificial intelligence in the new millennium. chapter Robotic Mapping: A Survey, pp. 1-35. Morgan Kaufmann Publishers Inc., San Francisco, CA, USA, 2003. ISBN 1-55860-811-7

  11. Pivtoraiko M., Kelly A. Kinodynamic motion planning with state lattice motion primitives. In 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2172-2179, Sept 2011. DOI: 10.1109/IROS.2011.6094900

  12. Hsieh M. F., Ozguner U. “A parking algorithm for an autonomous vehicle,” in Intelligent Vehicles Symposium, 2008 IEEE, June 2008. Pp. 1155-1160. DOI: 10.1109/IVS.2008.4621317

  13. Quan D. M., Liu K.-Z., Ogata A. (2004). Development of auto-parking system for 4-wheeled automobiles: Theory and experiments. IFAC Proceedings Volumes, 37 (13). Pp. 943-948. URL: https://doi.org/10.1016/s1474-6670(17)31347-2

  14. Melo A. G., Pinto M. F., Marcato A. L. M., Honório L. M. and Coelho F. O. (2021). Dynamic Optimization and Heuristics Based Online Coverage Path Planning in 3D Environment for UAVs. Sensors, 21 (4). P. 1108. URL: https://doi.org/10.3390/s21041108

  15. Metin F., Sezer V. (2021). Analysis and Improvement of Geometric Parallel Parking Methods with Respect to the Minimum Final Lateral Distance to the Parking Spot. International Journal of Intelligent Transportation Systems Research, 19 (2). Pp. 441-455. URL: https://doi.org/10.1007/s13177-021-00256-3

  16. Vorobieva H., Glaser S. N. Minoiu-Enache, Mammar S. “Automatic parallel parking with geometric continuous-curvature path planning,” in Proc. IEEE Int. Symp.Intell. Veh., Dearborn, Michigan, USA, Jun. 2014. Pp. 465-471. DOI: 10.1109/IVS.2014.6856443

  17. Zips P., Böck M., Kugi A. “Optimisation based path planning for car parking in narrow environments,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 79, 2015. Pp. 1-11. DOI: 10.1016/j.robot.2016.02.004

  18. Zeng D., Yu Z., Xiong L. et al. A unified optimal planner for autonomous parking vehicle. Control Theory Technol. 17, 2019. Pp. 346-356. URL: https://doi.org/10.1007/s11768-019-9121-6

  19. Zheng L., Zeng P., Yang W., Li Y., Zhan Z. Bézier curve-based trajectory planning for autonomous vehicles with collision avoidance, First published: IET Intelligent Transport System, 15 January 2021. Pp. 1882-1891. URL: https://doi/10.1049/iet-its.2020.0355

  20. Kelber C. R., Osorio F. S., Becker L. B., “Assistance controller for driving backwards and parking an articulated vehicle,” 2008 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Eindhoven, Netherlands, 2008. Pp. 1045-1049. DOI: 10.1109/IVS.2008.4621220

  21. Mitschke M., Wallentowitz H. (2014). Zweiachsiges Kraftfahrzeug, Unebenheits-Einspuranregung. In: Dynamik der Kraftfahrzeuge. Springer Vieweg, Wiesbaden. URL: https://doi.org/10.1007/978-3-658-05068-9_14

  22. Frings A., Ewbank D. (2022). Optimizing the Vehicle Development Process by Combining Driving Simulators and Virtual Test Driving. In: Pfeffer, P. (eds) 12th International Munich Chassis Symposium 2021. Proceedings. Springer Vieweg, Berlin, Heidelberg. URL: https://doi.org/10.1007/978-3-662-64550-5_4

Ключевые слова: 

Полный текст (файл): 

PDF

Авторы: 

Абрамов А. М. Новгородский государственный университет им. Ярослава Мудрого Великий Новгород, Россия

Петров Н. В. Новгородский государственный университет им. Ярослава Мудрого Великий Новгород, Россия

Другие статьи авторов: 

Ссылка на статью в НЭБ: 

https://elibrary.ru/item.asp?id=54327214

Выпуск журнала

№ 3 (98) Июнь 2023